De legende van de Vier Heemskinderen is al een eeuwenoud verhaal dat al ver voor de dertiende eeuw werd verteld. De oudste geschriften van deze beroemde legende stammen echter uit de dertiende eeuw. Ze vertellen het verhaal over de vier zoons van de Ridder Aymon van de Ardennen en hun Ros Beiaard. Deze hengst was het grootste en sterkste paard dat er ooit geleefd heeft. Hij kon de vier zonen op zijn rug dragen en over de heuvels in de Ardennen springen. Dit zouden de vier Heemskinderen nodig hebben tijdens hun vlucht voor Karel de Grote. De oudste van de vier heemskinderen had namelijk een zoon van Karel de Grote vermoord tijdens een potje schaken. Hierop zwoer Karel de grote wraak en stuurde zijn leger achter de broers aan. Tijdens de vlucht van de broers en het Ros Beiaard stootte de hengst met een van zijn hoeven tegen een rotsblok aan waarna hij scheurde. De vier heemskinderen vluchten nog verder de Ardennen in tot een plek waar het bos dicht genoeg was. Deze plek vonden zo in de buurt van Bogny sur Meuse. Uiteindelijk werden de broers gedwongen zich over te geven omdat Keizer Karel hun vader gevangen had genomen. Als straf werd het Ros Beiaard verdronken in de Maas.
Ter herinnering aan deze legende zijn er op meerdere plaatsen in Nederland, België en Frankrijk standbeelden van het Ros Beiaard en de vier Heemskinderen te vinden. Een van de mooiste staat op een heuvel niet ver van het plaatsje Bogny sur Meuse. Een bergkam in de buurt van dit dorp zou volgens de legende het Ros beiaard voor moeten stellen met boven de vier Heemskinderen. De legende van de Vier Heemskinderen wordt op verschillende plaatsen in Nederland en België anders verteld. Dit verhaal is de legende zoals die in de Belgische Ardennen verteld wordt.
De legende van de Vier Heemskinderen is slechts een van de legendes die je tijdens de legendenroute van Visit Ardennen tegenkomt. Andere legendes die je tijdens deze route tegenkomt zijn de Dames van de Maas, de Roc de la Tour, de legende van Godfried van Bouillon en een heus elfendorp.
